焊縫跟蹤傳感器主要由CCD相機(jī)、半導(dǎo)體激光器、激光保護(hù)鏡片、防飛濺擋板和風(fēng)冷裝置組成，利用光學(xué)傳播與成像原理，得到激光掃描區(qū)域內(nèi)各個(gè)點(diǎn)的位置信息，通過復(fù)雜的程序算法完成對(duì)常見焊縫的在線實(shí)時(shí)檢測(cè)。對(duì)于檢測(cè)范圍，檢測(cè)能力以及針對(duì)焊接過程中的常見問題都有相應(yīng)的功能設(shè)置。傳感器通常以預(yù)先設(shè)定的距離(超前)安裝在焊器前部，因此它可以觀察焊縫傳感器本體到工件的距離，也就是安裝高度取決于所安裝的傳感器型號(hào)。當(dāng)焊器在焊縫上方正確的定位后才能使得攝像機(jī)觀察到焊縫。機(jī)器人焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的作用是準(zhǔn)確檢測(cè)出焊縫的位置和形狀信息并傳遞給機(jī)器控制系統(tǒng)。長(zhǎng)沙激光焊縫跟蹤批發(fā)價(jià)

焊接機(jī)器人的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)在焊接前通過焊縫定位功能檢查縫隙是否合適，并準(zhǔn)確到達(dá)待焊接的接頭。焊縫實(shí)時(shí)跟蹤，焊接過程中產(chǎn)品變形監(jiān)測(cè)。通過將傳感器安裝在焊接位置數(shù)據(jù)收集前，通過電源或焊接參數(shù)收集，然后傳播到焊接機(jī)器人和各種自適應(yīng)模糊控制算法用于正確的焊接機(jī)器人軌跡或?qū)C(jī)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)焊縫跟蹤的目的。當(dāng)需要在不準(zhǔn)確的零件上準(zhǔn)確定位焊縫時(shí)，焊縫跟蹤系統(tǒng)必不可少。例如考慮在不準(zhǔn)確的零件上使用角焊縫焊接。長(zhǎng)沙激光焊縫跟蹤批發(fā)價(jià)即便是同類的產(chǎn)品，由于型號(hào)不同，焊縫跟蹤時(shí)通常也需要更換工裝夾具。

焊縫跟蹤中的基于三角測(cè)距原理的激光結(jié)構(gòu)光檢測(cè)方法，該方法具有對(duì)比度高、精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，無接觸等特點(diǎn)，得到了應(yīng)用。在實(shí)際使用中，激光結(jié)構(gòu)光有多種類型，如單線結(jié)構(gòu)光、多線結(jié)構(gòu)光、圓形及橢圓結(jié)構(gòu)光、點(diǎn)陣等。應(yīng)用較多的是單線結(jié)構(gòu)光，基于單線結(jié)構(gòu)光的焊縫跟蹤具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性好，性價(jià)比高的特點(diǎn)，現(xiàn)已成熟應(yīng)用于焊縫跟蹤、坡口信息監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域?；诙嗑€激光的焊縫跟蹤（見圖1）在激光光路及圖像處理方面比單線激光更為復(fù)雜，提取的焊縫有效信息更多，但是降低了實(shí)時(shí)性，提高了產(chǎn)品成本。

目前常用的焊縫跟蹤控制方式有無標(biāo)定的模糊跟蹤、標(biāo)定實(shí)時(shí)跟蹤、尋位及跟蹤+尋位方式。無標(biāo)定的模糊跟蹤不需要準(zhǔn)確標(biāo)定實(shí)時(shí)檢測(cè)焊與焊縫的偏差，并實(shí)時(shí)地做趨勢(shì)微調(diào)控制。標(biāo)定實(shí)時(shí)跟蹤檢測(cè)的是焊縫的實(shí)際位置，同時(shí)控制焊運(yùn)動(dòng)到焊縫的實(shí)際位置。尋位方式指焊接時(shí)不實(shí)時(shí)跟蹤，在焊接前通過兩點(diǎn)或多點(diǎn)尋位確定當(dāng)前焊縫或工件的位置，提前修改執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的焊接。跟蹤+尋位方式則是標(biāo)定實(shí)時(shí)跟蹤與尋位方式的結(jié)合。對(duì)于焊縫數(shù)量多，且形式多變的情況可以很大程度地減少工作量。電弧跟蹤一般需要配合焊接機(jī)器人始端檢出功能才能使用。

目前，由于制造業(yè)的高速發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)焊接構(gòu)件的精度和速度提出了更高的要求，而一般工人由于受技術(shù)水平、疲勞程度等原因無法實(shí)現(xiàn)目前的焊接要求，另外焊接過程中產(chǎn)生的火花、飛濺、煙霧等都影響著工人的健康。為適應(yīng)各種不同的焊接環(huán)境，采用多種控制方法結(jié)合使用，在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用將越來越多。如果金屬的一側(cè)略有反射，而另一側(cè)沒有或一側(cè)較暗，則可以根據(jù)金屬的陰影跟蹤光束。如果只掃描幾何圖形，則很難跟蹤發(fā)亮的金屬，因?yàn)榉瓷鋾?huì)導(dǎo)致難以獲得清晰的結(jié)果。焊縫跟蹤中的電弧跟蹤的基本原理是檢測(cè)焊接電流和電弧電壓的變化。長(zhǎng)沙激光焊縫跟蹤批發(fā)價(jià)

焊縫跟蹤的電壓觸摸傳感跟蹤方式中的焊接機(jī)器人向焊嘴或焊絲施加電壓。長(zhǎng)沙激光焊縫跟蹤批發(fā)價(jià)

目前應(yīng)用于焊縫跟蹤的智能控制方法主要有模糊預(yù)測(cè)控制、自適應(yīng)控制、模糊控制和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。模糊控制在機(jī)器人技術(shù)中表現(xiàn)出較大作用，具備靈活控制性能特點(diǎn)的新控制技術(shù)必將取代傳統(tǒng)控制模式。模糊控制算法的優(yōu)點(diǎn)是不必建立被控對(duì)象的準(zhǔn)確數(shù)學(xué)模型。近年來。模糊控制理論得到大量應(yīng)用研究，焊縫跟蹤也朝著智能化的方向發(fā)展。模糊控制能夠解決大量不易解決的復(fù)雜問題，在工業(yè)控制領(lǐng)域中獲得了非常好的成績(jī)，在模糊控制算法方面，也已經(jīng)有了大量的應(yīng)用成果。長(zhǎng)沙激光焊縫跟蹤批發(fā)價(jià)