協(xié)作機械臂是一種被設(shè)計成可以安全的與人類進行直接交互、接觸的機器，其關(guān)鍵在于人機協(xié)作，并結(jié)合協(xié)作機械臂靈活、智能、安全的特性，完成高精密度、不符合人體工學(xué)的手動工序，實現(xiàn)工業(yè)的自動化行為，解決傳統(tǒng)工業(yè)機器人的局限性。近年來隨著協(xié)作機械臂產(chǎn)品的快速更新與高速發(fā)展，伴隨著各個行業(yè)的應(yīng)用普及，協(xié)作機械臂逐漸受到普遍的關(guān)注。協(xié)作機械臂起初主要集中應(yīng)用于汽車制造工業(yè)，致力于汽車零件的配置、組裝與生產(chǎn)，隨著科技的發(fā)展，已經(jīng)逐步應(yīng)用于醫(yī)療、教育、物流運輸、電子等領(lǐng)域。協(xié)作機械臂是采用交流伺服電機馬達驅(qū)動，運動速度快，定位準確。遼寧國產(chǎn)Kuka iiwa輕量型協(xié)作臂

五軸機械臂：五軸機器人是在原有六軸的基礎(chǔ)上減少其中一軸，部分企業(yè)在考慮工序時可以用5個自由度機械手來完成就會要求廠家在原有六軸的基礎(chǔ)減去不需要的關(guān)節(jié)軸；六軸機械臂：也是六軸機器人，是目前更為常用的機型，其功能可以滿足的動作非常多具有六自由度，因此，它可以完成搬運類工序，上下料工序，焊接工序，噴涂工序，打磨或者其它生產(chǎn)工序均可完成。七軸機械臂：是指在六軸機器人的基礎(chǔ)上增加的一個移動關(guān)節(jié)或者外部關(guān)節(jié)軸，如加了導(dǎo)軌可以左右移動的機器人；在一些加工或者搬運過程中機器人的運動距離不夠就可以增加導(dǎo)軌來達到要求。遼寧國產(chǎn)Kuka iiwa輕量型協(xié)作臂協(xié)作機械臂融合了關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機器人的高自由度。

智能協(xié)作機械臂會使產(chǎn)品的品質(zhì)更好：1、如成型機為自動脫模，掉落時會產(chǎn)品刮傷，沾到油污而產(chǎn)生不良品。2、如人取出產(chǎn)品，一有可能手會刮傷產(chǎn)品，二有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品。3、用智能協(xié)作機械臂使用輸送帶，包裝人員更可以一心一意嚴把品質(zhì)關(guān)，不會因拿產(chǎn)品而分心或是離機器太近，太熱而影響工作。4、人員取產(chǎn)品時間不固定，會造成產(chǎn)品縮水、變型，機器人取出時間固定，確保產(chǎn)品品質(zhì)。5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產(chǎn)。

機械臂都是試圖通過將物體放在平整的表面上，然后輕輕戳一下物體，來評估物體的硬度。但這不是人類衡量硬度的主要方式，我們判斷的時候是基于按下物體和手指之間的接觸區(qū)域。一般來說，較軟的物體容易變平，增加與手指的接觸面積。機械臂是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械臂機器各自的優(yōu)點。機械臂是較早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人。機械臂往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機。

目前協(xié)作機械臂主要分為4種工作類型，非?；A(chǔ)的類型為人機各自工作，在沒有圍欄的工作環(huán)境中，人機分區(qū)域完成工作任務(wù)，沒有共享工作空間；第二種工作類型為次序工作，人機依然是在各自的工作區(qū)域進行工作，但根據(jù)工作流程，按照先后次序進行人機交替工作，開始實現(xiàn)初步的人機協(xié)作；第三種為合作式工作類型，人機共享工作區(qū)域并同時操作同一部件，協(xié)作機械臂逐漸多級智能化；目前已經(jīng)實現(xiàn)第四種響應(yīng)式協(xié)作的工作類型，UR六軸協(xié)作機械臂能夠根據(jù)工人的行為動作，進行實時運動，完成人機互融的更深度協(xié)作方式?？梢栽跈C器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。遼寧國產(chǎn)Kuka iiwa輕量型協(xié)作臂

機械臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕。遼寧國產(chǎn)Kuka iiwa輕量型協(xié)作臂

機械臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。機械臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。動作要靈活，結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使機械臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對于懸臂式的機械臂，還要考慮零件在機械臂上布置，就是要計算移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對機械臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起機械臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時機械臂與立柱會卡死。遼寧國產(chǎn)Kuka iiwa輕量型協(xié)作臂

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