從概念上講，激光焊縫跟蹤是指將激光束從設(shè)備中射出，照射在被測(cè)物體表面。從表面反射，然后反射回傳感器中，然后傳感器獲得光束照射的位置。因此，通過激光焊縫跟蹤系統(tǒng)可以知道激光發(fā)射器與相機(jī)上傳感器之間的距離，從而可以對(duì)反彈的材料的位置進(jìn)行三角測(cè)量。從本質(zhì)上講，您可以獲得焊縫的Z（高度）和Y（交叉）的圖像，因此傳感器知道其反饋的圖像是距傳感器射線的X（距離）尺寸，并且它的特征是在整個(gè)Y方向的視野中，選擇是正還是負(fù)，激光焊縫跟蹤傳感器不知道X方向或零件的長(zhǎng)度。這就是為什么您將設(shè)備與控制系統(tǒng)配合使用，然后控制系統(tǒng)定義X值的過程-稱為校準(zhǔn)的過程。校準(zhǔn)后，您的焊縫跟蹤系統(tǒng)會(huì)在整個(gè)焊接過程中知道X，Y和Z的位置。隨著科技的發(fā)展，也會(huì)有越來越先進(jìn)的焊縫跟蹤方式出現(xiàn)。南昌二保焊焊縫跟蹤解決方案

機(jī)器人和固定跟蹤軟件需要第三方激光跟蹤系統(tǒng)來跟蹤焊縫，該跟蹤激光和機(jī)器人通信，因此，機(jī)器人只進(jìn)行小的垂直和橫向補(bǔ)償調(diào)整。主導(dǎo)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由組件的前/定位載體而不是機(jī)器人進(jìn)行的。固定跟蹤軟件結(jié)合了“帶有根通過記憶功能的多道次焊接”和編織支持功能，該功能允許對(duì)厚、薄規(guī)格焊接進(jìn)行處理，并通過“即時(shí)”功能對(duì)固定焊接進(jìn)行支持。這為客戶提供了改善的焊縫質(zhì)量，可以通過針對(duì)高生產(chǎn)率環(huán)境創(chuàng)建的直觀和快速編程功能來快速優(yōu)化焊縫質(zhì)量。南昌二保焊焊縫跟蹤解決方案激光視覺傳感器被認(rèn)為是有發(fā)展前景的焊縫跟蹤傳感器。

在實(shí)際自動(dòng)焊接過程中，激光焊縫跟蹤的作用是對(duì)焊縫做準(zhǔn)確的定位。一個(gè)完整的焊縫檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)通常由激光結(jié)構(gòu)光傳感器、控制器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，它們構(gòu)成了一個(gè)完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)、計(jì)算和執(zhí)行的功能。在實(shí)際使用中執(zhí)行機(jī)構(gòu)有可能是由伺服電動(dòng)機(jī)、直線導(dǎo)軌滑臺(tái)組成的焊接專機(jī)，也可能是焊接機(jī)器人。控制器一般為工控機(jī)或FPGA、DSP等嵌入式處理器。除此以外，一般還包括焊接電源、工裝夾具及上下料機(jī)構(gòu)等。機(jī)器人自動(dòng)焊接工作站就是一種典型的應(yīng)用，首先通過視覺傳感器尋位確定工件及焊縫的位置，修正真實(shí)焊縫的焊接起始位置，在焊接過程中啟動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤，通過實(shí)時(shí)的控制機(jī)器人不斷修正機(jī)器人的焊接軌跡，達(dá)到準(zhǔn)確的自動(dòng)焊接。

焊縫跟蹤技術(shù)通過輔助焊接機(jī)器人進(jìn)行工作，可以幫助焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫進(jìn)行準(zhǔn)確焊接，焊縫美觀且牢固，提高企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量，針對(duì)不同型號(hào)的焊件可以選用不同的焊縫跟蹤。所以，焊縫跟蹤技術(shù)對(duì)焊接母材沒有嚴(yán)格要求，適用性強(qiáng)。焊縫跟蹤傳感器從電弧式、接觸式、超聲波傳感器，到目前綜合能力更強(qiáng)的激光視覺傳感器，引導(dǎo)著焊接機(jī)器人向更柔性化的方向發(fā)展，相信憑借高靈敏度、高精度、強(qiáng)抗電磁干擾、不接觸工件的特點(diǎn)，激光視覺傳感器會(huì)有更廣闊的前景。一個(gè)完整的焊縫檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)通常由激光結(jié)構(gòu)光傳感器、控制器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。

隨著科技的發(fā)展，焊縫跟蹤也會(huì)使用到虛擬現(xiàn)實(shí)仿真與人機(jī)交互技術(shù)。在目前的智能化焊接中，技術(shù)人員通過Unity3D在虛擬仿真與人機(jī)交互技術(shù)實(shí)現(xiàn)了虛擬現(xiàn)實(shí)交互的焊接。人機(jī)交互界面負(fù)責(zé)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息反饋和機(jī)器人的控制，人再通過人機(jī)交互界面對(duì)焊接機(jī)器人實(shí)施遠(yuǎn)端操作，從而達(dá)到人機(jī)交互，在一定程度上可以替代示教編程及離線編程。在復(fù)雜、惡劣的環(huán)境中將遠(yuǎn)端焊接機(jī)器人與虛擬現(xiàn)實(shí)結(jié)合起來并實(shí)施人機(jī)交互，既能保證焊接工人的安全又能高效地完成焊接作業(yè)，對(duì)于焊縫工作的速度和完成度有很大的幫助。焊縫跟蹤分為電弧跟蹤和激光跟蹤。南昌二保焊焊縫跟蹤解決方案

電弧傳感器是一種常見的焊縫跟蹤傳感器。南昌二保焊焊縫跟蹤解決方案

焊縫跟蹤中會(huì)使用焊接遙控技術(shù)，遙控焊接是指操作者遠(yuǎn)離有毒、深水、核輻射及易燃易爆等危險(xiǎn)工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接設(shè)備和焊接過程進(jìn)行遠(yuǎn)程操控?；诩す饨Y(jié)構(gòu)光的焊縫定位與實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)與其他焊縫跟蹤技術(shù)相比，有更多的應(yīng)用場(chǎng)景，和更高的實(shí)時(shí)性及準(zhǔn)確度。未來基于激光特別是基于3D成像技術(shù)的焊縫跟蹤必然會(huì)在智能焊接領(lǐng)域有更加廣闊的發(fā)展。能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)跟蹤焊縫軌跡，焊縫相對(duì)位置相對(duì)固定，實(shí)時(shí)跟蹤。電弧傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不需要在上添加附加設(shè)備，成本低廉，缺點(diǎn)是對(duì)焊縫坡口形狀依賴較大，只適應(yīng)一些對(duì)稱坡口焊縫。南昌二保焊焊縫跟蹤解決方案