隨著信息化技術(shù)和智能制造的飛速發(fā)展，現(xiàn)階段來(lái)看，傳統(tǒng)的示教模式和離線編程（OLP）模式已不能適應(yīng)靈活快速的現(xiàn)代制造模式，因此為提高焊縫跟蹤的制造效率，智能焊接機(jī)器人被開發(fā)應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)線中。圓形或橢圓形激光結(jié)構(gòu)光在焊縫識(shí)別及尋位跟蹤上也有相應(yīng)研究和應(yīng)用，但因?yàn)樾詢r(jià)比不高，實(shí)時(shí)性較低，實(shí)際應(yīng)用較為少見?；诩す恻c(diǎn)陣的三維重構(gòu)技術(shù)近年來(lái)發(fā)展迅速，主要用于醫(yī)療、商業(yè)等領(lǐng)域，在焊接行業(yè)有用于焊接表面三維形態(tài)測(cè)量等應(yīng)用。環(huán)縫自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)支持跟蹤軌跡的預(yù)測(cè)功能；支持對(duì)環(huán)縫對(duì)接處的處理功能。長(zhǎng)沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理

拼板自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)應(yīng)用于集裝箱側(cè)板/頂板拼板自動(dòng)焊接中。自動(dòng)檢測(cè)調(diào)整偏差，操作臺(tái)集中顯示控制；一人可控制5套設(shè)備運(yùn)行。本系統(tǒng)可用于各種箱體拼接焊。功能特點(diǎn)：可方便切換手/自動(dòng)；可遠(yuǎn)程控制；方便工程自動(dòng)化集成；全程實(shí)時(shí)監(jiān)控，可擴(kuò)展在線焊縫檢測(cè)系統(tǒng)；設(shè)備全部采用模塊化設(shè)計(jì)，安裝維修簡(jiǎn)單；全部觸摸屏設(shè)計(jì)，參數(shù)設(shè)定簡(jiǎn)單。環(huán)縫自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)，采用激光焊縫跟蹤，實(shí)時(shí)檢測(cè)焊縫偏差?？刂齐妱?dòng)滑臺(tái)，實(shí)現(xiàn)Z軸自動(dòng)跟蹤，保證焊接弧長(zhǎng)穩(wěn)定，X軸自動(dòng)跟蹤，保證焊道對(duì)焊縫的對(duì)準(zhǔn)。功能特點(diǎn)：實(shí)時(shí)跟蹤或預(yù)掃描；可實(shí)現(xiàn)回放；水平和垂直雙向跟蹤；罐體的直徑：200-2000mm；可支持氣保焊、氬弧焊、激光焊接等；支持跟蹤軌跡的預(yù)測(cè)功能；支持對(duì)環(huán)縫對(duì)接處的處理功能；支持抗弧光、抗點(diǎn)焊功能；跟蹤反饋控制頻率：20Hz-100Hz；支持圖像的實(shí)時(shí)顯示和遠(yuǎn)程控制。長(zhǎng)沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理焊縫跟蹤中會(huì)使用焊接遙控技術(shù)，遙控焊接是指操作者遠(yuǎn)離有毒、深水、核輻射及易燃易爆等危險(xiǎn)工作環(huán)境。

焊縫跟蹤中的離線編程技術(shù)與焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)結(jié)合。離線編程技術(shù)是基于計(jì)算機(jī)圖像學(xué)及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)等技術(shù)模擬仿真機(jī)器人的動(dòng)作，通過(guò)圖像化編程來(lái)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡及相應(yīng)的機(jī)器人操作。相對(duì)傳統(tǒng)的工作人員通過(guò)機(jī)器人示教器示教編程，離線編程可以極大地提高工作效率，同時(shí)可以使編程者遠(yuǎn)離惡劣或危險(xiǎn)的工作環(huán)境。近年來(lái)離線編程技術(shù)正在向著全自動(dòng)，甚至更加智能化的方向發(fā)展，離線編程技術(shù)與焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)結(jié)合可以起到部分免示教作用，很大程度上對(duì)于那些數(shù)量較多的焊縫要求可以較好地減少相對(duì)應(yīng)的工作。

焊縫設(shè)備通過(guò)計(jì)算檢測(cè)到的焊縫與焊器之間的偏差，輸出偏差數(shù)據(jù)，由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)時(shí)糾正偏差，準(zhǔn)確引導(dǎo)焊器自動(dòng)焊接，從而實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通訊追蹤焊縫進(jìn)行焊接，就等于是給機(jī)器人裝上眼睛。手工或半自動(dòng)焊接是依靠操作者肉眼的觀察和手工的調(diào)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的追蹤。對(duì)于機(jī)器人或自動(dòng)焊接專機(jī)等全自動(dòng)化的焊接應(yīng)用，主要靠機(jī)器的編程和記憶能力、工件及其裝配的精度和一致性來(lái)保證焊器能在工藝許可的精度范圍內(nèi)對(duì)準(zhǔn)焊縫。通常，機(jī)器的重復(fù)定位精度、編程和記憶能力等已能滿足焊縫跟蹤的要求。環(huán)縫自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)，采用激光焊縫跟蹤機(jī)器，實(shí)時(shí)檢測(cè)焊縫偏差。

隨著生產(chǎn)自動(dòng)化和智能化技術(shù)的迅速發(fā)展,各種新技術(shù)在焊接領(lǐng)域得到應(yīng)用,焊接自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)已成為焊接自動(dòng)控制研究領(lǐng)域中的一個(gè)重要內(nèi)容。準(zhǔn)確的焊縫跟蹤可以快速實(shí)現(xiàn)焊縫的準(zhǔn)確定位,是保證焊接質(zhì)量的關(guān)鍵,是實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程自動(dòng)化的重要研究方向。在眾多中厚板構(gòu)造物的焊接工程中,以提高生產(chǎn)效率,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定,均勻焊接為目的的自動(dòng)化焊接已經(jīng)得到應(yīng)用，因此準(zhǔn)確的焊縫跟蹤技術(shù)是保證焊接準(zhǔn)確的重要因素，也是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的重要手段。激光焊縫跟蹤系統(tǒng)可真正焊接實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，將焊縫跟蹤系統(tǒng)與自動(dòng)化設(shè)備融合提出綜合解決方案，可以有效提高焊接質(zhì)量和焊接效率，同時(shí)降低焊接對(duì)于焊接工人的身體傷害，中厚板焊接過(guò)程中實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的焊縫自動(dòng)跟蹤。即便是同類的產(chǎn)品，由于型號(hào)不同，焊縫跟蹤時(shí)通常也需要更換工裝夾具。長(zhǎng)沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理

基于3D視覺(jué)的機(jī)器人自主焊接系統(tǒng)可基于結(jié)構(gòu)光相機(jī)生成的點(diǎn)云圖像并且基于人工智能快速自主生成焊縫軌跡。長(zhǎng)沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理

激光視覺(jué)傳感器被認(rèn)為是有發(fā)展前景的焊縫跟蹤傳感器。激光二極管通過(guò)鏡頭組生成線結(jié)構(gòu)光，投射到被檢測(cè)物體上，投射到物體上的光發(fā)生漫反射，通過(guò)接收鏡頭組，在CMOS傳感器上成像，這些圖像信息經(jīng)過(guò)處理，可以生成被測(cè)物體的工作距離、位置、形狀等信息，通過(guò)對(duì)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)分析處理，計(jì)算并修正機(jī)器人焊接軌跡偏差。通過(guò)激光視覺(jué)傳感器不但可以得到有關(guān)焊縫的信息，而且還可以對(duì)焊后熔池寬度進(jìn)行觀測(cè)。激光視覺(jué)傳感器以其高靈敏度、高精度、抗電磁干擾，與工件無(wú)接觸，獲得焊縫信息豐富等優(yōu)點(diǎn)，越來(lái)越受到重視，已成為焊縫跟蹤傳感器主流產(chǎn)品。長(zhǎng)沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理